西交《工业机器人》在线作业-00001
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 19 道试题,共 38 分)
1.机器人的运动轨迹规划中用那种形式求最短时间运动方便()
A.示教-在线运动
B.关节空间运动
C.直线坐标空间运动
D.角坐标空间运动
2.分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠()完成。
A.传感器组
B.机构部分
C.控制部分
D.执行部分
3.机器人的电气系统中，要从某一能源以最高效率获得能量，一般都要使负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，这就叫（）。
A.阻抗相等
B.阻抗匹配
C.阻抗抵消
D.阻抗配比
4.绝对式光电编码器适用的场合是（）。
A.数控机床
B.伺服传动
C.长期定位控制的装置
D.军事目标测定仪器
5.下面哪项是并联机器人的特点()
A.工作空间大
B.刚度好
C.负载小
D.误差累积并放大
6.机器人运动学主要是把机器人相对于( )的运动作为时间的函数进行分析研 究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。
A.固定坐标系
B.相对坐标系
C.随机坐标系
D.位移坐标系
7.下面哪项是机器人直线驱动机构()
A.液压（气压）缸
B.齿轮链
C.同步带传动装置
D.谐波齿轮
8.机器人转动关节中常用的柔轮的外齿数应( )于刚轮的内齿数。
A.多
B.少
C.等于
D.不确定
9.下列不属于工业机器人的坐标形式的是( )
A.PPP
B.RRP
C.RRR
D.PRP
10.世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司,并将第一批机器人称为"尤尼梅物",意思是"万能自动",()因此被称为"工业机器人之父"。
A.德沃尔
B.英格伯格、德沃尔
C.英格伯格
D.福特
11.（）是衡量机器人技术水平的主要指标。
A.自由度
B.动作时间
C.关节数
D.传感器性能
12.增量式光轴编码器一般应用()套光电元件,从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
A.一
B.二
C.三
D.四
13.下面哪项是串联机器人的特点()
A.工作空间大
B.刚度好
C.负载大
D.误差不累积
14.机器人的轨迹泛指工业机器人在运动中的()
A.位置
B.速度
C.位移
D.运动轨迹
15.对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点的坐标。
A.优化算法
B.平滑算法
C.预测算法
D.插补算法
16.工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动
A.1
B.2
C.3
D.4
17.（）用于判断在一规定距离范围内是否有物体存在，主要用于物体抓取或避障类近距离工作的场合。
A.视觉传感器
B.内部传感器
C.外部传感器
D.接近传感器
18.下面哪项不是直流伺服电机的特点()
A.转动惯性小
B.起停反应快
C.速度变化范围大
D.电刷不易磨损
19.有一谐波齿轮传动,刚轮齿数200,柔轮齿数195,柔轮固定,刚轮输出,该谐波齿轮的传动比为多少()
A.30
B.50
C.75
D.100
二、多选题 (共 15 道试题,共 30 分)
20.选择工业机器人传感器时主要考虑其精度重复性及（ ）
A.稳定性
B.可靠性
C.抗干扰能力
D.价格
21.按照机器人作业水平的程度，机器人的编程语言有哪几种（）
A.动作级编程语言
B.对象级编程语言
C.任务级编程语言
D.学习级编程语言
22.机器人的三原则包括（ ）
A.不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观
B.绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类
C.可以对罪犯或正在实施的犯罪行为进行自主性裁决
D.保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲
23.工业机器人的主要两种编程方式为（）
A.远程编程
B.示教编程
C.离线编程
24.光电编码器可以测量的模拟量包括（）。
A.转角
B.直线位移
C.转轴的转速
D.转轴的转向
25.机器人控制系统在物理上分为两级,但在逻辑上一般分为如下三级:()。
A.PID控制器
B.位置控制器
C.作业控制器
D.运动控制器
26.对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有()等。
A.机器人外部电缆线外皮有无破损
B.机器人有无动作异常
C.机器人制动装置是否有效
D.机器人紧急停止装置是否有效
27.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括()三个层次及它们的工程应用。
A.图像获取
B.图像处理
C.图像增强
D.图像分析
28.美国发往火星的机器人是()号
A.勇气
B.机遇
C.小猎兔犬
D.挑战者
29.下面哪些是机器人视觉的硬件系统常用的图像输入设备（）
A.摄像机
B.CCD图像传感器
C.超声波传感器
D.视频信号处理器
30.工业机器人有哪些系统组成()
A.执行机构
B.驱动装置
C.控制系统
D.感知系统
31.工业机器人的机械系统包括（）
A.机身
B.臀部
C.手部
D.腕部
32.下面哪些是关节坐标式机器人的优点（）。
A.具有很高的可达性
B.所需关节驱动力矩小，能量消耗较少
C.采用直线滚动导轨后，速度高，定位精度高
D.在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些
33.机器人的结构包括()
A.执行机构
B.驱动和传动装置
C.传感器
D.控制器
34.下面哪些是增量式光电编码器适用的场合（）。
A.转台
B.数控机床
C.机器人
D.长期定位控制的装置和设备
三、判断题 (共 16 道试题,共 32 分)
35.工业机器人平衡系统的作用包括减少动力学方程中内部耦合项和非线性项，改进机器人动力特性。
36.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
37.工业机器人由执行机构驱动装置控制系统感知系统等系统组成（）
38.工业机器人的触觉和视觉传感器属于内部传感器。（ ）
39.工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。（）
40.选择工业机器人时可不考虑其环保性问题，只要其达到工业要求。（ ）
41.智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
42.工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作。（ ）
43.机器人机身一般实现升降、回转和仰俯等运动，常有1-3个自由度。
44.工业机器人的机械系统可分为机身臂部腕部手等部分。（）
45.工业机器人的触觉传感器能感知包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉。
46.工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。
47.机器人的控制方式按照轨迹控制方式分为点位控制和连续轨迹控制
48.机器人可以只有一个关节构成。（ ）
49.ALAUTOPASS是常用的机器人语言。（）
50.离线编程需要接触实际机器人以及机器人作业环境
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