东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业1-00001

试卷总分:100  得分:100

一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)

1.一个刚体在空间运动具有几个自由度？

A.3个

B.4个

C.5个

D.6个

2.动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。

A.运动与控制

B.传感器与控制

C.结构与运动

D.传感系统与运动

3.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的__

A.关节角

B.杆件长度

C.横距

D.扭转角

4.动力学主要是研究机器人的：__

A.动力源是什么

B.运动和时间的关系

C.动力的传递与转换

D.动力的应用

5.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。

A.抗干扰能力

B.精度

C.线性度

D.灵敏度

6.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__

A.电压

B.亮度

C.力和力矩

D.距离

二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)

7.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。

A.图像获取

B.图像处理

C.图像增强

D.图像恢复

E.图像分析

F.图像理解

8.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：

A.PID控制器

B.位置控制器

C.作业控制器

D.运动控制器

E.驱动控制器

F.可编程控制器

三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)

9.EP-500S机器人弹簧平衡机构主要用于平衡大小臂关节的重力矩。

10.插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。

11.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

12.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。

13.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。

14.采用一个力反馈或组合反馈的柔顺控制系统称之为主动柔顺控制。

15.如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。

16.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。

17.速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。

18.机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。