东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业2-00001

试卷总分:100  得分:100

一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)

1.6维力与力矩传感器主要用于__

A.精密加工

B.精密测量

C.精密计算

D.精密装配

2.运动正问题是实现如下变换：__

A.从关节空间到操作空间的变换

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D.从操作空间到关节空间的变换

3.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题

B.运动学逆问题

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

4.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是

A.哥氏项和重力项

B.重力项和向心项

C.惯性项和哥氏项

D.惯性项和重力项

5.机器人的定义中，突出强调的是__

A.具有人的形象

B.模仿人的功能

C.像人一样思维

D.感知能力很强

6.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？

A.位置与速度

B.姿态与位置

C.位置与运行状态

D.姿态与速度

二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)

7.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？

A.机器人小车子系统

B.机器人通信子系统

C.机器人视觉子系统

D.机器人决策子系统

E.机器人总控子系统

8.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：

A.电压环

B.电流环

C.功率环

D.速度环

E.位置环

F.加速度环

三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)

9.高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。

10.串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。

11.只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。

12.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。

13.图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。

14.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。

15.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

16.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。

17.通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。

18.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。