东大22年春学期《机器人技术》在线平时作业3【标准答案】

试卷总分:100  得分:100

一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)

1.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。

A.优化算法

B.平滑算法

C.预测算法

D.插补算法

2.6维力与力矩传感器主要用于__

A.精密加工

B.精密测量

C.精密计算

D.精密装配

3.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。

A.抗干扰能力

B.精度

C.线性度

D.灵敏度

4.运动正问题是实现如下变换：__

A.从关节空间到操作空间的变换

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D.从操作空间到关节空间的变换

5.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__

A.接近觉传感器

B.接触觉传感器

C.滑动觉传感器

D.压觉传感器

6.机器人的定义中，突出强调的是__

A.具有人的形象

B.模仿人的功能

C.像人一样思维

D.感知能力很强

二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)

7.ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？

A.S轴

B.L轴

C.U轴

D.R轴

E.B轴

F.T轴

8.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：

A.电压环

B.电流环

C.功率环

D.速度环

E.位置环

F.加速度环

三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)

9.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

10.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。

11.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。

12.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。

13.机器人末段执行器的基点P 是R轴、B轴和T轴中心线的交点。

14.传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。

15.传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。

16.在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。

17.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。

18.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。